AI指导的机器人手可以“学习”拾取不同形状和硬度的物体

   绕波特        

走向其他物体似乎是一项无意识的任务,但这项行动需要一个复杂的神经网络才能完成,人类花了数百万年时间才进化出来。现在,机器人正通过人工神经网络获得同样的能力。在最近的一项研究中,一只机械手通过三种不同的抓取动作“学会”抓取不同形状和硬度的物体。


这种发展的关键是一种叫做脉冲神经元的东西。就像大脑中的真实神经元一样,脉冲神经网络(SNN)中的人工神经元一起对时间信息进行编码和处理。研究人员研究SNN是因为这种方法可以深入了解生物神经网络的功能,包括我们人类自己的神经网络。


德国卡尔斯鲁厄FZI Forschungszentrum Informatik的研究科学家胡安·卡米洛·瓦斯奎兹·蒂克(Juan Camilo Vasquez Tieck)说:“类人机器人或仿生机器人的编程非常复杂。”“而传统的机器人编程方法并不总是适合利用它们的能力。”


AI指导的机器人手可以“学习”拾取不同形状和硬度的物体


蒂克说,传统的机器人系统必须进行广泛的计算,以跟踪轨迹和抓取物体。但像Tieck这样依赖SNN的机器人系统,首先训练其神经网络来更好地模拟系统和物体的运动。之后,它通过实时适应运动,更自主地掌握项目。


Tieck和他的同事们的新机器人系统使用了一种现有的机械手,叫做Schunk SVH 5指手,它的手指和关节数量与人手相同。


研究人员在他们的系统中加入了一个SNN,这个系统被分成几个子网络。一个子网络单独控制每个手指,或者弯曲或伸展手指。另一个问题涉及每种抓取动作,例如,机械手是否需要进行捏合、球形或圆柱形运动。


对于每个手指,一个神经电路利用马达的电流和关节的速度来检测与物体的接触。当检测到与物体接触时,控制器被激活以调节手指施加的力。


Tieck说:“这样,一般抓取动作的动作可以适应不同形状、刚度和大小的物体。”当物体移动或变形时,该系统还可以快速适应抓取运动。


机器人抓取系统在10月24日发表在IEEE Robotics and Automation Letters上的一项研究中进行了描述。研究人员的机械手在不知道物体属性的情况下,用三种不同的抓取动作来抓物体。目标物体包括一个塑料瓶、一个软球、一个网球、一块海绵、一只橡胶鸭子、不同的气球、一支笔和一个纸巾袋。研究人员发现,首先,捏捏动作比圆柱形或球形抓取动作需要更高的精度。


Tieck说:“对于这种方法,下一步是整合基于事件的摄像机的视觉信息,并将手臂运动与SNN相结合。”“此外,我们还想用触觉传感器来伸展手部。”


他说,长期目标是开发“一种系统,可以执行与人类相似的抓取,无需对接触点进行密集规划或进行严格的稳定性分析,并且能够利用视觉和触觉反馈来适应不同的物体。”


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